Archívy autora: Frantisek Durovsky

DailyAutomation – Nový slovenský portál o automatizácii

Daily_AutomationPosledný júlový deň bol oficálne spustený dlhoočakávaný web z dielne našich žilinských kolegov s názvom DailyAutomation.eu.  Ak sa pohybujete v oblasti automatizácie, či už ako študent, odborník alebo manažér, na tomto webe nájdete množstvo informácií, návodov a noviniek z viacerých oblastí priemyselnej automatizácie od PLC cez robotiku, mechatroniku senzoriku, priemyselné komunikácie až po hydraulické a pneumatiké systémy. O tvorbu obsahu sa postará zaujímavá kombinácia autorov z univerzitného a komerčného prostredia vrátane nášho tímu. Smart Robotic Systems bude na DailyAutomation viesť sekciu zameranú na ROS.

Myšlienka založenia portálu Daily Automation vznikla ešte v roku 2013 v prostredí žilinskej univerzity a stojí za ňou Peťo Marčan. Dlhodobým cieľom jeho projektu je vytvoriť moderný portál pre ľudí z oblasti priemyselnej automatizácie, ktorý by bol nielen zdrojom informácií a noviniek z rôznych oblastí ale zároveň aj akýmsi komunitným centrom a priestorom pre vzájomné diskusie a podporu spolupráce naprieč celým spektrom automatizácie. Portálu DailyAutomation držíme palce a prajeme veľa pravidelných čitateľov.

DailyAutomation_banner

František Ďurovský

Prvý Tango Smartfón už čoskoro

lenovophab2pro_tango_bigV uplynulom týždni sa v Silicon Valley odohrala udalosť, ktorá aj napriek tomu, že na prvý pohľad súvisela výlučne so svetom spotrebnej elektroniky, vyvolala v značný ohlas aj v robotickej komunite. Lenovo totiž na podujatí Tech World predstavilo prvý komerčne dostupný smartfón s integrovanou technológiou Tango. O Projekte Tango a snahe Googlu integrovať 3D sensing a state-of-art lokalizačné algoritmy do smartfónov sa vie už viac ako 2 roky. No až predstavenie prvého komerčne dostupného zariadenia spolu s technickými detailami a predajnou cenou je definitívou, že sa Tango naozaj dostane k zákazníkom a nestretne ho osud Google Glass. Výsledkom spolupráce Google, Lenova a Qualcomm Tehnologies je nová „vlajková loď“ Lenovo PHAB 2 PRO prvý komerčne dostupný smartfón s integrovanou technológiou Tango.

PHAB 2 PRO je na prvý pohľad bežný smartfón vyššej triedy s mierne upravenou verziou Androidu 6.0 Marshmallow. Čo ho ale odlišuje od ostatných smartfónov je jeho senzorická výbava, konkrétne 3D senzor a Motion tracking kamera na zadnej strane zariadenia. Účel? Mapovať svet okolo seba spôsobom akým to robí človek! Jednodcho so smartfónom naskenujete miestnosť a okamžite na displeji uvidíte hotovú 3D mapu s reálnymi rozmermi.

lenovo-phab-2-pro

Pokračovať v čítaní

Schunk grippery & Raspberry Pi

RPI_01V priebehu leta 2015 sme v rámci príprav na experimentovanie s bin-picking aplikáciami doplnili výbavu Motomana SDA10F o dvoj a trojprstové elektrické grippery Schunk PG70 a EZN64. Prvotná integrácia, čiže montáž, kabeláž a vývoj driverov prebehla úspešne a už koncom augusta bolo možné popri ovládaní pohybu robota riadiť z ROS aj obidva efektory. Po prvotnom nadšení tohto integrátorského úspechu sme ale časom narazili na jeden praktický problém, ktorý náš „ROS variant“ so sebou prinášal. Doplnením gripperov sme sa síce výrazne posunuli k realizácii prvej bin-picking aplikácie ale na druhej strane sme výrazne obmedzili využitie Motomana v rámci bežnej výuky. Problémom bolo totiž chýbajúce rozhranie, ktoré by umožňovalo ovládať grippery priamo z pendantu. Študenti počas hodín síce dokázali ovládať a programovať pohyby robota ale keďže z pendantu nemali dosah na riadenie gripperov, nedokázali programovať akékoľvek zmysluplné manipulačné apliikácie.  Ak sme teda chceli zabrániť demontáži gripperov, museli sme nájsť riešenie ako tieto dva z hľadiska riadenia nezávislé systémy prepojiť.

Pokračovať v čítaní

BMW & ROS

BMW_smallRok 2015 bol rokom kedy ROS definitívne preniklo do komerčnej sféry. Podľa štatistík nedávno uverejnených na IEEE spectrum dosiahla hodnota venture kapitálu investovaného do startupov využívajúcich ROS iba v roku 2015  viac ako 150 miliónov dolárov! ROS si zároveň okrem robotickej komunity získava si čím ďalej tým viac pozoronosti aj u veľkých priemyselných hráčov. Okrem známych členov ROS-Industrial Consortium ako Boeing, ABB, Ford, Yaskawa či Siemens, stihol ROS upútať aj pozornosť značiek ako  NVidia, Bosch, Qualcomm, DJI a ďalších spoločnosti, ktoré vidia v ROS potenciál či už z dôvodu rozšírenia trhu svojich odberateľov alebo za účelom vývoja nových produktov. Skvelým príkladom spoločnosti, ktorá ROS nielen podporuje ale z neho aj profituje je nemecká automobilka BMW…

Vývojári v BWM už niekoľko rokov intenzívne využívajú ROS pri vývoji autonómych vozidiel, vďaka čomu sa im podarilo nielen zrýchliť vývoj a experimetovanie s rôznymi algoritmami ale aj značne zjednodušiť spoluprácu s univerzitami vo svojom okolí. Aké sú aktuálne možnosti ich systému, ako je koncipovaná architektúra, prečo sa v istom bode rozhodli pre ROS a mnoho ďalších informácií ohľadom vývoja autonómnych vozidiel ponúka prednáška Michela Aeberharda, ktorá na nedávnom ROSCon vyvolala značnú pozornosť:

Pokračovať v čítaní

ROS-Con 2015

roscon2015Prvý októbrový víkend 2015 sa v Hamburgu konala v poradí už štvrtá celosvetová konfernecia ROS developerov – ROSCon. Dátum ani miesto neboli náhodné, keďže nadväzovala na inú mimoriadne populárnu robotickú konferenciu IROS, ktorá sa konala na tom istom mieste počas pracovného týždňa. Organizátorom ROSCon bolo už tradične OSRF a v priebehu dvoch dní odznelo v hlavnej aule hamburgskej univerzity viac ako 20 prednášok sumarizujúcich nielen to najdôležitejšie čo sa v ROS komunite za posledný rok udialo ale najmä trendy a smer ďalšieho vývoja. Že išlo o najväčšiu ROS akciu roka svedčí aj fakt, že prednášateľmi boli mnohí kľúčoví vývojári ROS komunity od Morgana Quigleyiho, cez Dirka Thomasa, Shauna Edwarsa, Dave Colemana či Briana Gerkeyho. Konferencia bola prvýkrát naživo streamovaná ale ak ste ju aj začiatkom októbra premeškami nevadí. Od tohto víkendu všetko podstatné nájdete na OSRF Vimeo kanáli.

Snáď každý ROS developer si nájde medzi príspevkami topic, ktorý je jeho vývojárskej duši najbližsí. Za SRS z vyberáme aspoň nasledujúce:

Pokračovať v čítaní

Prvý slovenský ROS package!

releaseSmartRoboticSystems prekonáva ďalšiu vývojárskú métu a oficálne releasuje prvý slovenský ROS package. Drivre pre schunk grippery EZN64 a PG70, ktoré sme pôvodne vyvíjali pre bin picking aplikáciu s Motomanom SDA10F sme v septembri dôkladne prepracovali, prispôsobili oficiálnym požiadavkám a dotiahli až po ROS release so všetkým, čo k tomu patrí!

Ak máme byť presní, schunk_grippers nie je package ale stack, zložený z jedného metapackagu a dvoch klasických packageov schunk_ezn64 a schunk_pg70. Obidva obsahujú drivre určené pre komunikáciu s grippermi po sériovej linke, ktorá je založená na implementácii Shunk Motion protokolu pre libusb ako aj serial knižnicu. Package taktiež obsahujú xacro modely umožňujúce rýchlu integráciu gripperov s rôznymi typmi robotov.

release

Pokračovať v čítaní

DARPA – Robotics Challenge 2015

darpaNázov DARPA sa väčšine robotických nadšencov spája buď s legendárnym WildCat – Four leg robotom schopným pohybu v mimoriadne ťažkom teréne, prípadne so súťažami autonómnych vozidiel Darpa Grand Challenge z roku 2004 a Urban Challenge z roku 2007. V uplynulých týždňoch sa v médiach o DARPE hovorilo opäť a to najmä v súvislosti s finále súťaže DARPA – Robotics Challenge 2015, ktorá sa konala začiatkom Júna v Pomone v Kalifornii. Práve tu sa zišla konkurencia aktuálne najvyspelejších humanoidných robotov sveta, ktoré medzi sebou súťažili plnení záchranárskych úloh v prostredí inšpirovanom japonskou Fukušimou. Okrem ukážkových robotických pádov na ktorých sa bavila laická verejnosť to bola ale najmä skvelá prehliadka aktuálnej vyspelosti humanoidnej robotiky.

HRP2-Tokyo at the Valve Photo 2- Day2_0

Pokračovať v čítaní

Schunk grippery & prvá demo aplikácia

schunk_grippers_title v predchádajúcom článku sme si popísali kroky potrebné pre úspešnú integráciu gripperov s motomanom SDA10F, vrátane montáže, prípravy rozvádzača, kabeláže, úpravy modelu a ukázali sme si ako prerobiť  moveit_config package tak, aby v ňom boli zahrnuté aj pridané efektory. Google Summer of Code spolu s TRADR summer school a ďalšími povinosťami na približne tri týždne spomalili pokračujúci vývoj ale začiatkom septembra sme si opäť na Motomana našli čas, prepracovali driver, dokončili kalibráciu polohy gripperov voči ramenám robota a pustili sme sa do programovania prvej demo aplikácie:

Pokračovať v čítaní

Schunk grippery & inštalácia na SDA10F

010Efektory sú pri  návrhu a konštrukcii robotického pracoviska mimoriadne dôležitým prvkom, keďže do veľkej miery ovplyvňujú spoľahlivosť a robustnosť celej aplikácie. V ideálnom prípade by mal návrh robotického pracoviska začínať práve od gripperov a až im následne prispôsobovať výber manipulátora a ďalších komponentov. U nás to síce bolo z viacerých dôvodov naopak ale do „gripper“ fázy sme sa v určitom bode dostali aj my. Pred pár týždňami totiž na katedru dorazili dlhočakávané dvoj a trojprstové elektrické grippery EZN64 a PG70 od Schunku a každý kto má skúsenosť s týmto prvotriednym nemeckým hardwarom vám potvrdí, že nechať taký kus železa ležať v krabici by bolo neospravedlniteľným integrátorským hriechom. Ďalším krokom na ceste za ozajstným bin pickingom je teda výmena prísavky a jednoduchého „bin holdera“ za týchto dvoch súrodencov: Pokračovať v čítaní

Bin-picking bench

bench_10Po zvládnutí základnej hromady je naším ďalším vývojárskym cieľom prvý skutočný bin-picking s prepravkou, pracoviskom, 3D senzorom, a hromadou súčiastok tak ako v spomínanom exhibičnom videu. V uplynulých týždňoch náš vývoj síce mierne spomalilo sťahovanie laboratória priemyselnej robotiky do vynovených priestorov, no na bin-picking sme si trocha času predsa len našli.

Nad konštrukciou pracoviska pre manipuláciu s hromadami sme rozmýšlali už dlhšie a zvažovali sme pritom viacero možností. Základnou požiadavkou ale bolo variabilné výškové nastavenie ako stola s prepravkou tak aj nosného rámu senzorov, aby bolo možné prispôsobiť ich výšku a vzájomnú vzdialenosť podľa potreby. Aj preto sme sa nakoniec rozhodli pre overené hliníkové profily rozmeru 80x40mm s dvojitou drážkou…

Pokračovať v čítaní