Archív kategorií: UAV projekty

Aruco Mapping v Springeri!

Rok 2015 bol v SmartRoboticSystems rokom dronov, kedy sme sa po skúsenostiach z European Robotics Challenge naplno ponorili do problematiky indoor navigácie bezpilotných prostriedkov. Dotiahli sme to až po autonómne lietajúci Parrot A.R Drone, ktorý bol schopný iba na základe obrazu zo svojej prednej kamery mapovať a nasledovať predpísanú trajektóriu určenú AR tagmi. Výsledkom tohto projektu bol aj ROS package aruco_mapping, ktorý sme releasli na jeseň 2015 pre indiigo a jade distribúciu ROS.  Za účelom overenia presnosti nášho systému sme zároveň oslovili spoločnosť GeoTech, ktorá sa zaoberá distribúciou a predajom laserovej meracej techniky a s využitím totálnej laserovej stanice Leica sa nám podarilo trackovať polohu drona počas letu. Údaje z laserovej stanice sme skombinovali s dátami a nášho aruco_mappingu, čím sme boli schopní určiť celkovú presnosť nášho systému.  Výsledky niekoľko-mesačnej práce sme v priebehu roka 2016 zosumarizovali v článku, ktorý bol minulý týždeň akceptovaný do nadchádzajúceho vydania časopisu Intelligent Service Robotics pod názvom „Autonomous Flying with quadrocopter using fuzzy control and ArUco markers“. Z prvého SRS karentu máme veľkú radosť a zároveň sa chceme úprimne poďakovať všetkým zúčastneným, ktorí nás v priebehu práce na ArUco projekte podporili. 

Ján Bačík, František Ďurovský