Archív kategorií: AGV projekty

Pathfinder – the new generation of intelligent logistics

Autonomous navigation of mobile robots has been the top priority of our team since the establishment of SmartRoboticSystems. Over the past three years, due to a number of projects in the field, whether SRS-bot, sensor superstructure for Škoda Fabia or low-cost navigation system for Parrot A.R.Drone, we have gained a lot of valuable experience with the development of autonomous localization and navigation systems on real platforms. Although it may seem that over the past few months, there hasn’t been much activity in SRS, it is not quite that. Since the summer of 2016, we have been working hard to develop a completely new platform that has allowed us to move forward and apply the experience gained in previous projects in solving practical logistics problems from practice. As a result of our half-year effort we introduce Pathfinder – a mobile platform utilizing state-of-the-art algorithms of autonomous navigation, primarily designed for the needs of intelligent logistics.

(more…)

Autonomous Škoda Fabia

The development of autonomous cars is hot topic among professional and general public. And since the autonomous car is special type of a mobile robotic system, Smart Robotic Systems decided to explore this area more in detail. In our last article was presented ROS as main framework, which is used by BMW for development of their autonomous car concepts. We got inspired by Michael Aeberhard presentation at ROSCon 2015 and decided to experiment with our SLAM technology originally developed for SRSbot on real vehicle. After 3 months of intense development, we can proudly announce that we have managed to create a first Slovak vehicle with running ROS inside!

IMG_4181

(more…)

IMU sensory module

ADISS gyroskopom, akcelerometerom a magnetometerom dnes prichádza väčšina ľudí do kontatku najmä prostredníctvom smartphonov, kde sú už niekoľko rokov viac-menej štandardnou výbavou. V robotike sa s týmito senzormi najčastejšie stretnete pod názom IMU jednotka (Inertial measurement unit), čo je  vo svojej podstate modul integrujúci všetky tri senzory do kompaktného puzdra. Keďže v servisnej robotike, ktorej sa venujeme v poslednej dobe asi najviac, je IMU jednotka neodmysliteľnou súčasťou senzorického vybavenia, vyvinuli sme  univerzálny modul založený na IMU senzore ADIS16405 od Analog Devices, ktorý vieme podľa potreby použiť na rôznych platformách.

V princípe ADIS16405 poskytuje rovnaké údaje ako smarthonové senzory ale s nepomerne kratšou doboru vzorkovania (870 Hz) a oveľa vyššou presnosťou. Rýchlosť a presnosť ale nie sú zadarmo a to platí aj v prípade ADISu.  Ak dnes zoženiete najlacnejší gyroskop alebo akcelerometer za pár dolárov, pri ADISe cena dosahuje až 580$ za kus.

IMG_4012

Pokračovať v čítaní

SRSBot – 3D SLAM

3D_SLAM_WEBAj napriek tomu, že náš hlavný cieľ – plne autonómny systém schopný mapovania, lokalizácie a navigácie v indoor priestoroch sa nám už podarilo dosiahnuť, v duchu hesla „Vývoj nezastavíš“ nepoľavujeme ani v SRS. Po zvládnutí 2D mapovania, sme sa v uplynulých dňoch zamerali na jeho rozšírenie na full 3D a základný 2D SLAM sme doplnili o octomapping s cieľom získať kompletnú 3D mapu okolitého priestoru. Opäť sme čerpali zo skúseností zo súťaže EuRoC, kde sme sa s octomapovaním stretli po prvýkrát, akurát sme na rozdiel od EuRoC ako 3D senzor volili Kinect, keďže stereo kamery nie sú vhodné na detekciu hĺbky v prostrediach s výskytom rozsiahlych jednofarebných plôch, ktorých je naše laboratórium plné,  (tzv. „white wall correspondence matching problem“). Kinect, z princípu svojho fungovania, biele steny zvláda bez väčších problémov a ako sa ukázalo aj počas viacerých testov v našom laboratóriu, poskytuje oveľa presnejšie a spoľahlivejšie výsledky ako stereo kamera. Proces 3D mapovania laboratória kombináciou LIDARu, IMU jednotky a Kinectu si môžete pozrieť na nasledujúcom videu:

Pokračovať v čítaní

SRSbot – prototype of AGV

SRS_title2V októbri sme v predchádzajúcom článku prvýkrát predstavili SRSbota – mobilnú vývojovú platfromu, ktorá bola schopná na základe kombinácie údajov z LIDARu, IMU jednotky a sterokamery mapovať svoje okolie a zároveň sa v ňom simultáne lokalizovať. Už vtedy sme uviedli, že naším cieľom je dotiahnuť vývoj SRSbota až do kompletnej AGV – platformy autonómne sa pohybujúcej v čiastočne známom prostredí.

Po ďalšom mesiaci veľmi intenzívneho „Rapid Developmentu“ môžeme s hrdosťou prehlásiť, že náš cieľ sa nám podarilo splniť, a SRSbot je dnes schopný, ako pravdepodobne prvý robot na Slovensku, plne autonómneho pohybu v indoor prostredí, bez GPS signálu a akýchkoľvek ďalších pomôcok (čiar, odraziek, markrov, či RFID čipov pod kobercom). Kompletne celý systém –  senzorika ako aj výpočtová časť, je umiestnená na samotnej platforme, robot po zadaní cieľovej destinácie na mape vykonáva všetky činnosti plne autonómne:

Pokračovať v čítaní

SRSbot v.1.0

Nový prírastok do rodiny robotov SRSBot_smallSmartRoboticSystems! Po doplnení flotily dronov SRS rozširuje aj svoju pozemnú základňu. Výsledkom šiestich týždňov intenzívneho vývoja je SRSbot – mobilná platforma čiastočne inšpirovaná známym Turtlebotom. SRSbot je primárne určený na mapovacie a navigačné aplikácie za účelom overovania najnovších poznatkov z oblasti SLAMu, vizuálnej odometrie a autonómnej navigácie. Hlavnou motiváciou pre jeho vznik bola najmä augustová TRADR Summer school of autonomous micro aerial vehicles v nemeckom Fraunhoferi, kde sme načerpali množsto nových poznatkov z oblasti mobilnej robotiky, ktoré sme si samozrejme chceli vyskúšať aj v praxi. Pozemná mobilná platforma je zároveň s ohľadom na budúci vývoj v oblasti UAV tiež ideálna príležitosť overiť si viaceré lokalizačné princípy v 2D, predtým ako ich začneme aplikovať na drony a skúšať v 3D priestore. Video súčasného stavu (október 2015):

Pokračovať v čítaní

Canis Lupus – 3D chassis model

canis_lupus_uvodCanis Lupus (Vlk dravý) je názov našeho UGV projektu malého autonómneho pozemného vozidla schopného mapovať  interiérové priestory a poskytovať vizuálnu informáciu a mapové podklady operátorovi. V prvej časti projektu pracujeme na zostavení 3D modelu vozidla a jeho implementáciu do simulačných prostredí R-Viz a Gazebo. Vozidlo je založené na štvorkolesovom, diferenciálne riadenom, podvozku od spoločnosti Lynxmotion. Každé koleso je hnané samostatným motorom s implementovaným inkrementálnym snímačom otáčok. Na prednej a zadnej časti podvozku je pripevnená dvojica infračervených senzorov od spoločnosti SHARP.

IMG_3131

Pokračovať v čítaní

Universal Ground Station

07Jedným z dôležitých prvkov UAV a UGV systémov je operátorská stanica, ktorá slúži na obojsmernú komunikáciu medzi operátorom (obsluhou) a systémom. Jedná sa o obojsmerný tok dát, pričom zo systému operátor získava informácie o jeho aktuálnom stave a informácie súvisiace s povahou a cieľom zadanej úlohy. Smerom k systému operátor zadáva požadované úlohy a ciele.

V rámci vývoja sme vytvorili mobilnú pozemnú stanicu pozostávajúcu z odolného prenosného skeletu a počítača. Skelet je vytvorený z dielenského kufra vystuženého hliníkovými profilmi, na ktoré sú pripevnené jednotlivé časti počítača. Výhoda tejto konfigurácie je možnosť pridávania ľubovoľných modulov, ktoré sa dajú do stanice zabudovať a pripojiť k počítaču pomocou sériového a PCIe rozhrania.

kufor

Pokračovať v čítaní