Archív kategorií: Začíname s ROS!

Začíname s ROS! Časť štvrtá-Coding style

c++V predchádzajúcom článku sme si podrobne vysvetlili buildovacie systémy a význam catkinu v ROS a dnes sa pozrieme na ďalšiu, veľmi dôležitú tému pre začínajúcich vývojárov – programovací štýl. Ak ste úspešne zvládli úvodné kroky a pomaly začínate písať prvé aplikácie, otázku ako voliť názvy, či už premenných, funkcií, tried, packageov, prípadne ako odsadzovať riadky, kam umiestňovať zátvorky a podobné programovacie detaily musíte riešiť pomerne často. Programovací štýl ROS je presne zadefinovaný pre C++, Python aj Javascript, bohužial, väčšina začínajúcich programátorov to zistí, až keď má napísaných pár tisic riadkov kódu. Aby ste sa teda vyhli neskoršiemu pracnému prepisovaniu existujúcich zdrojákov do ROS štýlu, je užitočné osvojiť si zopár základných pravidiel už na začiatku.

Pokračovať v čítaní

Začíname s ROS! Časť tretia – Catkin

catkinAk bola vaša doterajšia programátorska minulosť pevne zviazaná s pohodlnými IDEčkami, vykonávajúcimi všetku „špinavú“ kompilovaciu a linkovaciu robotu za vás, prvý CMakeList s ktorým ste sa v ROS stretli musel byť pre Vás určite nepríjemnou studenou sprchou. Áno v ROS to bez CMakeListov, linkovania a kompilovania z podstaty fungovania celého frameworku nepôjde ale podobne ako konzoly ani buildovacie systémy nie sú neprekonateľnou prekážkou. Aby sme začínajúcim vývojárom pomohli vôbec zorientovať sa, v treťom dieli nášho seriálu sa na buildovacie systémy pozrieme bližšie, ukážeme si aké možnosti vo všeobecnosti pri kompilovaní máme a pokúsime sa vysvetliť pozadie a príčiny vzniku catkinu.

Pokračovať v čítaní

Začíname s ROS! Časť druhá – ROS

indigo_logoV prvej časti nášho seriálu sme sa zamerali na základné informácie o Ubuntu, ukázali sme si možnosti jeho inštalácie a zopár zručnosti, ktoré je nutné v Linuxe zvládnuť. V tomto článku sa okrem troch programov uľahčujúcich rutinnú prácu pozrieme nielen na samotný ROS a jeho releasy ale najmä na materiály, z ktorých sa pri štúdiu oplatí čerpať.

Začneme so sľúbenými troma programami, ktoré sa nám pri začiatkoch práce s ROS celkom osvedčili:

MidnightCommanderMidnight Commander je tradične prvý program, ktorý mnoho vývojárov  do čistého Ubuntu inštaluje. Jeho vzhľad v roku 2015 pôsobí až archaicky ale svoju primárnu funkciu – rýchly pohyb po FileSysteme a jednoduché úpravy súborov plní výborne. Pamätníkom určite pripomenie legendárny Norton Commander z ktorého mc aj vychádza.

Pokračovať v čítaní

Začíname s ROS! Časť prvá – Ubuntu

logo-ubuntu_st_no®-black_orange-hexMáte pred sebou projekt, diplomovku, dizertačku, etc. v ktorej potrebujete použiť ROS, pozreli ste si desiatky videí na Youtube, prečítali pár článkov, poobzerali sa po hlavnej stránke ros.org a  definitívne ste sa rozhodli, že idete do toho. Gratulujem! spravili ste prvý krok tým správnym smerom. Otázka však teraz znie: Čo ďalej? a najmä: Odkiaľ začať?

Samozrejme veľmi veľa závisí od toho aké sú vaše doterajšie skúsenosti s programovaním, ak ste skúsený programátor, v Linuxe ste ako doma a objektovým programovaním sa živíte roky, pravdepodobne sa v ROS zorientujete rýchlo. Ak ale patríte medzi študentov, „odchovaných na Matlabe“, nemáte s Linuxom ani objektovým programovaním veľa skúseností, tak ste na správnom mieste.

Cieľom tohto a nasledujúcich článkov nie je supplovať základné ROS tutoriály ale skôr čitateľa usmerniť a poradiť odkiaľ vlastne začať, z ktorých materiálov čerpať a na čo si dať pri začiatkoch práce v ROS pozor. V prvej časti nášho seriálu sa pozrieme na inštaláciu Ubuntu, aktuálne releasy a taktiež na základné zručnosti, ktoré je potrebné v Linuxe zvládnuť.

terminal

Pokračovať v čítaní

ROS Industrial

Ak si dnes pROS_industrial_Logo_Squareorovnáte výsledky dosiahnuté v oblasti robotického výskumu s tým, čo je reálne nasadené vo výrobe, uvidíte obrovský rozdiel. Dôvodov je viacero, no vo všeobecnosti platí, že priemyselné roboty by dokázali omnoho viac, ako iba neustále opakovanie vopred naučených pohybov, ak by mali k dispozícii kvalitný software a spoľahlivé riadenie. A práve nato sa zameriava ROS-Industrial

Úplné počiatky ROS-Industrial (Shaun Edwards zo SwRI 2012)

Pokračovať v čítaní

Úvod do ROS

ROS-3-yearsROS  je v súčasnosti najpoužívanejšia platforma pre vývoj robotického softwaru na svete, ktorú využíva široké spektrum vývojárov od amatérov, cez komerčné spoločnosti, až po špičkové univerzity ako MIT, Stanford, alebo ETH Zurich. V našom prvom článku sa pozrieme ako ROS vznikol, čo to vlastne je a aké sú jeho možnosti.

Čo to je ROS?

ROS je vo svojej podstate sada open-source softwarových nástrojov, knižníc a drivrerov vytvorená za účelom zrýchlenia a zjednodušenia vývoja robotických aplikácií. V ROS máte k dispozícii všetky základné prvky, ktoré pri tvorbe robotických aplikácii potrebujete, od ovládačov pre rôzne typy senzorov a hardwaru, cez knižnice na spracovanie obrazu, pointcloudov, kalibráciu senzorov, riešenie kinematických úloh, plánovanie trajektórií či mapovanie priestorov až po vizualizáciu, ukladanie dát a networking.

ROS_DESKTOP

Ukážka ROS Enviroment

Pokračovať v čítaní