Archív kategorií: SEF-ROBOTER SR25

SEF Roboter & Tango Control

V predchádzajúcom článku sme si ukázali ako sa dá Tango technológiou oskenovať okolie robota, získaný point cloud natiahnuť do moveit_configu a použiť pri collision avoidance path planningu. Dnes sa bližšie pozrieme na to ako využiť samotnú Pose Estimation funkcionalitu Tango technológie na priame zadávanie žiadanej polohy efektora. A to tak pri point-to-point riadení ako aj v real-time control móde. Opäť využijeme nášho obľúbeného SEF-Robotera, ovládaného po Profinete prostredníctvom ros_control packageu. Technológia Tango od Googla je známa tým že dokáže veľmi presne estimovať svoju polohu v priestore iba na základe IMU jednotky a Motion kamery na zadnej strane smartfónu. Výsledkom je full 6Dof Pose Estimate čiže úplná poloha a orientácia v 3D priestore a to viac ako 200 krát za sekundu. Pomocou ROS-Tango Streamera dokážeme tieto data dostať priamo do ROS, kde už s nimi dokážeme robiť to čo potrebujeme, v našom prípade ich využiť na zadávanie žiadanej polohy SEF Robotera.

Pokračovať v čítaní

Sef Roboter & Tango based collision avoidance

 
Pri všetkých pokročilejších robotických aplikáciách s priemyselnými ramenami je CAD model tak robota ako aj jeho bezprostredného okolia nevyhnutným základom úspešnej integrácie. Klasický postup programovania takýchto buniek väčšinou začína offline prípravou modelu, ktorá neraz zaberie viac času ako programovanie samotné. Najnovší vývoj v oblasti 3D sensingu ale umožňuje zjednodusiť už aj tento krok a využiť pri automatickom plánovaní trajektórií model prostredia, ktorý nevznikol CAD modelovaním ale oskenovaním už existujúcej robotickej bunky. V prípade SEF Robotera sme si tento postup vyskúšali s prvým komerčne dostupným smartfónom s integrovanou Tango technológiou – s LenovoPHAB2 Pro.

V laboratóriu FEI TUKE v Košiciach sme nasimulovali jednoduchý use case so zásobníkom súčiastok umiestneným priamo v pracovnom priestore robota. 

Pokračovať v čítaní

Sef Roboter & ros_control

ros_controlSEF Roboter je svojím spôsobom symbolický projekt, ktorý sprevádzal uplynulých 5 rokov nášho robotického bádania. Jeho počiatky siahajú ešte do obdobia predtým ako sme sa vôbec začali ROS zaoberať, čiastočne boli motiváciou k štúdiu ROS ako takého, nehovoriac o tom, že potreba riadenia Siemens pohonov SEFka viedla k realizácii úspešného GSoC projektu a vzniku siemens_cp1616 wrappera. Počas uplynulých 5 rokov sme sa teda etapu po etape postupne posúvali k hlavnému cieľu tohto projektu – otvorenému robotickému riadiacemu systému umožňujúcemu ovplyvňovať riadenie robota na rôznych úrovniach. A minulý týždeň sme implementáciou hardwarového interfacu pre ros_control doplnili posledný chýbajúci diel do našej skladačky…

Pokračovať v čítaní

SEF Roboter & Gazebo & MoveIt

gazebo_titlePo dlhšom čase sme sa opäť vrátili k projektu SEF Robotera a jeho prepojenia s ROS. História tohto projektu siaha ešte do roku 2012, kedy pôvodné SEFko prešlo kompletnou rekonštrukciou a jeho zastaraný riadiaci systém bol nahradený frekvenčnými meničmi Siemens SINAMICS S120. V roku 2014 sme v rámci experimentovania s možnosťami ROS doplnili CAD model robota a vygenerovali MoveIt package umožňujúci riešiť inverznú kinematiku a plánovanie trajektórií. V lete 2015 pribudol ROS-PROFINET Interface vyvíjaný ako Google Summer of Code projekt, vďaka čomu dnes dokážeme komunikovať s pohonmi SINAMICS priamo z ROS. Hlavným problémom, ktorý v tejto etape projektu potrebujeme vyriešiť je nájsť spôsob ako všetky tieto komponenty prepojiť do jedného funkčného celku tak, aby sme dokázali SEFko ovládať podobne ako Motomana SDA10F priamo z Motion Planning Pluginu v RVize.

Pre podobné úlohy je v súčasnosti najschodnejšou cestou využitie packageu ros_control. ROS Control je generická verzia pôvodných controllerov robota PR2 a je reakciou na prirodzený dopyt v ROS komunite, ktorý vznikol tým, že ROS sa začal používať na riadenie rôznych typov robotov. ros_control poskytuje všetko potrebné nato aby ste dokázali podstatnú časť riadenia robota vykonávať na strane Linuxu. K detailom riadenia SEFka cez ros_control sa bližšie dostaneme v ďalšom článku, každopádne pri prvých pokusoch s implementáciou ROS regulátorov sa mimoriadne hodí simulátor Gazebo.

Pokračovať v čítaní

SEF Roboter & ROS

sef_titleV predchádzajúcom článku sme písali o hardwarovej rekonštrukcii, ktorou prešiel pôvodný rozvádzač robota a v tomto príspevku sa zameriame na model SEF Robotera, keďže ten je pre akékoľvek pokročilé riadenie priemyselného manipulátora nevyhnutný. Najspoľahlivejším spôsobom ako v súčasnosti model robota do ROS dostať je využitie „sw_urdf_exporter pluginu v SolidWorkse, ktorý na základe zadaného CAD modelu vygeneruje URDF formát kompatibilný s ROS. Odpadne tým potreba ručne definovať jednotlivé súradnicové systémy, či zadávať akékoľvek konštrukčné rozmery, pričom výsledný model vyzerá identicky ako jeho pôvodná predloha vrátane meshov. Ak je potrebné zmeniť farbu konkrétnych článkov prípadne smer otáčania kĺbov, je možné dané parametre prepísať vo vygenerovanom urdf súbore aj dodatočne. Výsledkom popísaného postupu je základný funkčný model manipulátora:

Pokračovať v čítaní

SEF Roboter – Hardware

SEF_01Tak ako už bolo spomenuté v prehľade projektov, manipulátory SEF Roboter sa dostali na Technickú Univerzitu v rámci modernizácie zváracích liniek v bratislavskom  Volkswagene okolo roku 2010. Ide o štandardné priemyselné roboty so šiestimi stupňami voľnosti, poháňané servomotormi Siemens rady 1FK6. Ramená boli vyrobené v roku 2002 a po mechanickej stránke sú v pomerne dobrom stave, konštrukcia, pohony, senzory ani kabeláž nevykazovali žiadne zjavné nedostatky. Horšie to už bolo po stránke elektrotechnickej, keďže pôvodné rozvádzače boli postavené na technológii z polovice 90-tych rokov a v čase dodania na TUKE ich už takmer vôbec nebolo možné oživiť.

Pokračovať v čítaní