Mesačné archívy: máj 2017

SEF Roboter & Tango Control

V predchádzajúcom článku sme si ukázali ako sa dá Tango technológiou oskenovať okolie robota, získaný point cloud natiahnuť do moveit_configu a použiť pri collision avoidance path planningu. Dnes sa bližšie pozrieme na to ako využiť samotnú Pose Estimation funkcionalitu Tango technológie na priame zadávanie žiadanej polohy efektora. A to tak pri point-to-point riadení ako aj v real-time control móde. Opäť využijeme nášho obľúbeného SEF-Robotera, ovládaného po Profinete prostredníctvom ros_control packageu. Technológia Tango od Googla je známa tým že dokáže veľmi presne estimovať svoju polohu v priestore iba na základe IMU jednotky a Motion kamery na zadnej strane smartfónu. Výsledkom je full 6Dof Pose Estimate čiže úplná poloha a orientácia v 3D priestore a to viac ako 200 krát za sekundu. Pomocou ROS-Tango Streamera dokážeme tieto data dostať priamo do ROS, kde už s nimi dokážeme robiť to čo potrebujeme, v našom prípade ich využiť na zadávanie žiadanej polohy SEF Robotera.

Pokračovať v čítaní

ROS-I 5 years video montage

ROS-Industrial v marci 2017 oslávil 5 výročie od svojho založenia. To je na open source iniciatívu pomerne zrelý vek a zároveň čas na krátku rekapituláciu dosiahnutých míľnikov. ROS-I pôvodne začínal ako súbor niekoľkých repozitárov určených pre komunikáciu s priemyselnými robotmi rôznych značiek, no počas uplynulých 5 rokov sa postupne preklasifikoval na plnohodnotné konzorcium zamerané na podporu pokročilých priemyselných robotických aplikácií zastúpené v USA, Európe ako aj Ázii a podporované 50 členmi vrátane spoločností ako Boeing, Bosch, BMW, Siemens, Cognex a ďalších. ROS-I je v súčasnosti nielen partnerom významných priemyselných hračov ale zároveň poskytuje dôležitú vývojársku platformu pre riešenie rôznych vedeckých projektov, či už v Európe alebo USA vrátane FP7 a Horizon2020. Po organizačnej stránke celú iniciatívu  zastrešujú Southwest Research Instititue, Fraunhofer IPA, TU Delft a Singapore Advanced and Remanufacturing and Technology Centre. A to že títo ľudia vedia čo robia vidieť aj 5-Year ROS-I montage videu, ktoré vzniklo pri tejto príležitosti:

Ak by Vás zaujímali podrobnejšie informácie o dianí v tejto komunite, dávame do pozornosti aktuálny newsletter ktorý sumarizuje vývoj za rok 2016 vrátane prehľadu riešených projektov, vízií na nadchádzajúce obdobie ako aj noviniek o nasledujúcej verzii ROS – ROS 2.0.

František Ďurovský