Canis Lupus – 3D model podvozku

canis_lupus_uvodCanis Lupus (Vlk dravý) je názov našeho UGV projektu malého autonómneho pozemného vozidla schopného mapovať  interiérové priestory a poskytovať vizuálnu informáciu a mapové podklady operátorovi. V prvej časti projektu pracujeme na zostavení 3D modelu vozidla a jeho implementáciu do simulačných prostredí R-Viz a Gazebo. Vozidlo je založené na štvorkolesovom, diferenciálne riadenom, podvozku od spoločnosti Lynxmotion. Každé koleso je hnané samostatným motorom s implementovaným inkrementálnym snímačom otáčok. Na prednej a zadnej časti podvozku je pripevnená dvojica infračervených senzorov od spoločnosti SHARP.

IMG_3131

IMG_3129

Porovnanie reálneho a namodelovaného podvozku. Všetky významné rozmery 3D modelu zodpovedajú rozmerom reálneho podvozku.

canis_lupus_1

canis_lupus_2

Ján Bačík