Parrot A. R. Drone – 3D model pre R-Viz

Po prvých úspešných pokusoch s Parrot A.R. Drone nastal čas vytvoriť jeho 3D model a konvertovať ho  do formátu URDF, ktorý je podporovaný simulačným prostredím R-Viz. Práve pre túto konverziu existuje šikovný nástroj SolidWorks to URDF Exporter, ktorý exportuje 3D model vytvorený v 64 bitovej verzii Solidworks-u do URDF formátu. Pri vytváraní modelu je možné určiť, ktoré z väzieb sú pevné, a tvoria jeden celok, a ktoré sú pohyblivé. V našom prípade sme pre zjednodušenie a uvažovali o pevnej väzbe medzi štvoricou vrtulí a prislúšných motorov. Ich pohyb do našej simulácie nie je potrebný.

Pri tvorbe 3D modelu bol kladený dôraz na dodržanie základných rozmerov modelu, pričom sme do modelu zakomponovali niektoré zjednodušenia. Tie sa najviac prejavili pri hnacom mechanizme vrtuli, ktorý je značne zjednodušený a neobsahuje všetky diely prevodov nachádzajúcich sa medzi hriadeľom motora a vrtuľou.

Celý model je exportovaný ako jeden celok s pevnými väzbami vrtuli do URDF formátu. Na spodnom obrázku je už vyexportovaný model v simulačnom prostredí R-Viz.

parrot_rviz_1

 Ján Bačík