T-Rex 600 parameters manager

rex_settings_0Predletová príprava helikoptéry pozostáva z nastavenia niekoľkých parametrov, ktoré sú dôležité pre jej správny let. Medzi ne patrí definovanie kriviek plynu a kolektívu, povolenie alebo zakázanie governor režimu, jemné vycentrovanie neutrálnej polohy jednotlivých servomotorov, nastavenie výchyliek servomotrov a nastavenie zosilnenia a režimu chvostového gyroskopu. Väčšina týchto parametrov sa na RC helikopterách nastavuje pomocou programovateľnej RC vysielačky, kde sú aj uložené. RC vysielačka sa stará o všetky mixy povelov pre jednotlivé servomotory, takže do RC prijímača na helikoptére prichádza signál o žiadanej absolútnej polohe každého servomotora. Keďže projekt bezpilotného riadenia T-Rex 600 je zameraný na vytvorenie autonómnej helikoptéry, všetky tieto mixy PWM signálov pre servomotory a parametre musia byť uložené priamo na palube helikoptéry. K tomuto účelu slúži micro SD karta, ktorá sa nachádza na doske akčných členov.

rex_settings_2

K nastaveniu všetkých dôležitých parametrov a ich uloženie v helikoptére bol vytvorený grafický program T-Rex 600 paramaters manager. Modálne okná sú rozdelené do logických blokov a umožňujú parametre nastaviť a pomocou sériového portu ich odoslať do riadiacej dosky helikoptéry, kde sú následné uložené. Pre tvorbu grafického rozhrania sme využili Qt framework a programovací jazyk C++.

Galéria zobrazuje jednotlivé modálne okná programu a ich jednotlivé možnosti a parametre.

 Ján Bačík