Bin-picking bench

bench_10Po zvládnutí základnej hromady je naším ďalším vývojárskym cieľom prvý skutočný bin-picking s prepravkou, pracoviskom, 3D senzorom, a hromadou súčiastok tak ako v spomínanom exhibičnom videu. V uplynulých týždňoch náš vývoj síce mierne spomalilo sťahovanie laboratória priemyselnej robotiky do vynovených priestorov, no na bin-picking sme si trocha času predsa len našli.

Nad konštrukciou pracoviska pre manipuláciu s hromadami sme rozmýšlali už dlhšie a zvažovali sme pritom viacero možností. Základnou požiadavkou ale bolo variabilné výškové nastavenie ako stola s prepravkou tak aj nosného rámu senzorov, aby bolo možné prispôsobiť ich výšku a vzájomnú vzdialenosť podľa potreby. Aj preto sme sa nakoniec rozhodli pre overené hliníkové profily rozmeru 80x40mm s dvojitou drážkou…

Z hľadiska senzoriky budeme v prvej etape pokračovať v práci s Kinectom ale konštrukcia nosného rámu je pripravená aj na prípadné doplnenie laserového snímača na lineárnom pojazde.

bench_3

Po elektroinštalačných krabičkách z predchádzajúcich videí sme si ako objekt pre ďalšie experimentovanie zvolili jednoduchý plastový cylinder rozmeru 100x50mm. PCL knižnica ponúka viacero metód ich rozpoznávanie, ktoré by sme chceli postupne vyskúšať. Pre lepšiu ilustráciu – prepravka má rozmery 600x400x220 mm a cylindrov je v nej presne 90.

DSC_0269

Bez kompletného modelu pracoviska by sa finálna aplikácia nezaobišla, preto sme si stôl rovno aj namodelovali a vyexportovali do xacro formátu. Nasledovala excentrická kalibrácia kinectu aby jeho poloha v modeli presne odpovedala skutočnosti. Ako vyzerá výsledok môžete názorne vidieť na nasledujúcom videu:

Ďalším krokom vo vývoji bude doplnenie dvoj a trojprstových elektrických gripperov EZN64 a PG70 od Schunku na efektory SDA10F. V porovnaní s doteraz používanou prísavkou tým Motoman získa nové a precíznejšie možnosti uchytávania. Viac už čoskoro v nasledujúcom článku.

František Ďurovský