Prvý slovenský ROS package!

releaseSmartRoboticSystems prekonáva ďalšiu vývojárskú métu a oficálne releasuje prvý slovenský ROS package. Drivre pre schunk grippery EZN64 a PG70, ktoré sme pôvodne vyvíjali pre bin picking aplikáciu s Motomanom SDA10F sme v septembri dôkladne prepracovali, prispôsobili oficiálnym požiadavkám a dotiahli až po ROS release so všetkým, čo k tomu patrí!

Ak máme byť presní, schunk_grippers nie je package ale stack, zložený z jedného metapackagu a dvoch klasických packageov schunk_ezn64 a schunk_pg70. Obidva obsahujú drivre určené pre komunikáciu s grippermi po sériovej linke, ktorá je založená na implementácii Shunk Motion protokolu pre libusb ako aj serial knižnicu. Package taktiež obsahujú xacro modely umožňujúce rýchlu integráciu gripperov s rôznymi typmi robotov.

release

Wiki stránky s podrobným popisom užívateľského rozhrania a API dokumentáciou sú štandardnou súčasťou ROS dokumentácie. S jej tvorbou sme síce nazbierali prvé skúsenosti už v rámci Google Summer of Code ale  package siemens_cp1616 zatiaľ nebolo možné kompletne releasnuť, keďže ROS Indexer nepozná siemensácke drivre na ktorých daný package závisí. V prípade schunk_grippers ale žiadne takéto problémy neboli a celý stack úspešne prešiel nielen indexáciou a buildom na Jenkinse ale aj následným generovaním dokumentácie.

  pg70_doc

Keďže ROS admini sa minulý týždeň rozhodli uzavrieť buildfarmu pre hydro, v súčasnosti je možné releasovať package iba pre indigo a jade distribúcie. schunk_grippers je teda oficiálne dostupný pre tieto dve distribúcie, každopádne z vlastných skúseností môžeme potvrdiť, že bez problémov funguje aj na hydre.

Open source mentalita ktorou sme sa vďaka ROS nainfikovali teda priniesla prvé ovocie. Tak ako sme písali v článku Úvod do ROS, v určitej fáze vývoja sa dostanete do bodu, kedy aj vy budete chcieť prispieť do ROS svojím kódom a pomôcť komunite v spoločnom napredovaní. Keďže release prvého package-u nás celkom nabudil, v blízkej budúcnosti sa v SRS chystáme releasnuť ďalší, tentokrát z oblasti mobilnej robotiky. Ktorý to bude a ako bude fungovať, nato si ale budú musieť čitatelia SRS Blogu ešte chvíľu počkať.

František Ďurovský