Aruco mapping release

aruco_3_smallSmartRoboticSystems releasuje ďalší package! Krátko po uvoľnení driverov pre schunk grippery releasujeme aj aruco_mapping, ktorý je vo svojej podstate jednoduchým navigačným systémom založeným na známych AR tagoch. Umožňuje vytvárať mapu rozloženia markrov v priestore a samozrejme určovať polohu kamery voči markrom v reálnom čase. Potreba vyvinúť aruco_mapping vznikla na prelome apríla a mája tohto roku, keď sme experimentovali s fuzzy reguláciou drona a potrebovali sme jednoduchý, výpočtovo nenáročný lokalizačný systém, ktorý by dokázal spoľahlivo určovať polohu drona v priestore iba na základe obrazu z jednej on-board kamery. Základný detektor bol v ROS k dispozícii ak sme ale chceli lietať po trajektóriách bolo potrebné existujúcu funkcionalitu rozšíriť a doplniť ju o mapovanie markrov v priestore (viď nasledujúce video):

Samozrejme výsledná presnosť závisí od použitej kamery a jej kalibrácie, každopádne výsledky ktoré sa nám podarilo dosiahnuť pri testovaní nás utvrdili v tom, že má zmysel tento package releasnúť aj oficiálne.

Čo sa týka podpory, vďaka tomu, že všetky package od ktorých aruco závisí už úspešne premigrovali, je aruco_mapping dostupný pre indigo aj jade distribúciu. Viac informácií vrátane ROS API a návodov na používanie nájdete priamo na wiki stránke.

Tím SmartRoboticSystems