SRSbot v.1.0

Nový prírastok do rodiny robotov SRSBot_smallSmartRoboticSystems! Po doplnení flotily dronov SRS rozširuje aj svoju pozemnú základňu. Výsledkom šiestich týždňov intenzívneho vývoja je SRSbot – mobilná platforma čiastočne inšpirovaná známym Turtlebotom. SRSbot je primárne určený na mapovacie a navigačné aplikácie za účelom overovania najnovších poznatkov z oblasti SLAMu, vizuálnej odometrie a autonómnej navigácie. Hlavnou motiváciou pre jeho vznik bola najmä augustová TRADR Summer school of autonomous micro aerial vehicles v nemeckom Fraunhoferi, kde sme načerpali množsto nových poznatkov z oblasti mobilnej robotiky, ktoré sme si samozrejme chceli vyskúšať aj v praxi. Pozemná mobilná platforma je zároveň s ohľadom na budúci vývoj v oblasti UAV tiež ideálna príležitosť overiť si viaceré lokalizačné princípy v 2D, predtým ako ich začneme aplikovať na drony a skúšať v 3D priestore. Video súčasného stavu (október 2015):

Konštrukcia platformy je relatívne jednoduchá, tvoria ju tri 12-uholníkové plechy navzájom prepojené závitovými tyčami. O pohon celej platformy sa starajú dva krokové motrory, riadené budičmi vlastnej výroby. Senzorika SRSbota kombinuje viacero princípov, primárne síce využíva LIDAR ale kvôli zvýšeniu robustnosti výslednú informáciu o polohe kombinuje aj s dátami z IMU jednotky a vizuálnej odometrie zo stereo kamery. Z hľadiska riadenia SRSbot disponuje dvoma samostanými miniITX doskami s procesromi Intel i3, ktoré poskytujú dostatočný výpočtový výkon na spracovanie dát zo senzorov, komunikáciu a riadenie celého robota. Celý systém je napájaný z autobatérie, vďaka čomu je schopný fungovať pri plnom zaťažení niekoľko hodín.

Mobilná robotika je oblasťou v ktorej má ROS svoje korene a logicky sa v nej naplno prejavujú jeho silné stránky. Zintegrovať totiž hore-uvedené subsystémy do podobného funkčného celku štýlom, že si to všetko spravím sám, by bolo prácou na mnoho mesiacov s vopred neurčitým výsledkom. V SRS sme to vďaka nástrojom driverom a knižniciam dostupným v ROS zvládli za pár týždňov. Samozrejme ešte určitý čas potrvá, kým vyladíme všetky detaily ale sme presvedčení, že do konca roka bude SRSbot schopný nezmáme prostredie nielen mapovať ale sa v ňom aj autonómne pohybovať.

Tím SmartRoboticSystems