SRSBot – 3D SLAM

3D_SLAM_WEBAj napriek tomu, že náš hlavný cieľ – plne autonómny systém schopný mapovania, lokalizácie a navigácie v indoor priestoroch sa nám už podarilo dosiahnuť, v duchu hesla „Vývoj nezastavíš“ nepoľavujeme ani v SRS. Po zvládnutí 2D mapovania, sme sa v uplynulých dňoch zamerali na jeho rozšírenie na full 3D a základný 2D SLAM sme doplnili o octomapping s cieľom získať kompletnú 3D mapu okolitého priestoru. Opäť sme čerpali zo skúseností zo súťaže EuRoC, kde sme sa s octomapovaním stretli po prvýkrát, akurát sme na rozdiel od EuRoC ako 3D senzor volili Kinect, keďže stereo kamery nie sú vhodné na detekciu hĺbky v prostrediach s výskytom rozsiahlych jednofarebných plôch, ktorých je naše laboratórium plné,  (tzv. „white wall correspondence matching problem“). Kinect, z princípu svojho fungovania, biele steny zvláda bez väčších problémov a ako sa ukázalo aj počas viacerých testov v našom laboratóriu, poskytuje oveľa presnejšie a spoľahlivejšie výsledky ako stereo kamera. Proces 3D mapovania laboratória kombináciou LIDARu, IMU jednotky a Kinectu si môžete pozrieť na nasledujúcom videu:

Zaujímavou časťou vývoja bola kalibrácia Kinectu. Openni package, ktorý v ROS zabezpečuje podporu pre Kinect síce obsahuje defaultný kalibračný súbor, ale pri takto náročných aplikáciách aj najmenšia odchýlka objektívu daného Kinectu od defaultných hodnôt dokáže spôsobovať nepríjemné skreslenie. Aby ste tomu predišli odporúča sa vlastná kalibrácia….nielen RGB kamery ale aj IR senzora.  Kalibráciu RGB kamery už síce robíme rutinne, ale kalibrácia IR senzora bol zaujímavý zážitok, ktorý potenciálnym záujemcom určite odporúčame vyskúšať.

SRSBot-Kinect

Vývojom SRSBota sme v uplynulých troch mesiacoch získali veľmi podrobný prehľad o aktuálnom stave vývoja v oblasti lokalizácie, mapovania, plánovačov trajektórií a state-of-art algoritmov, ktoré sú k dispozícii. Pohybujeme sa už síce na hranici súčasných technologických možností ale aj napriek tomu je vždy priestor na nové nápady a nové aplikácie. Jednu mimoriadne zaujímavú už máme vymyslenú a v nasledujúcich dňoch uvidíme, či ju ešte táto technológia zvládne. V SRS nezaháľame a ideme ďalej…. Vývoj nezastavíš…

Ján Bačík