Simulátor T-Rex 600 – real time matematický model

Pojem simulácia je simulatormantrou dnešného akademického sveta. Dnes sa simuluje naozaj takmer všetko a do značnej miery oprávnene, keďže simulácia dokáže poskytnúť množstvo informácií o predpokladanom správaní systému, bez rizika vzniku akejkoľvek škody. Simulácia je tiež neoddeliteľnou súčasťou projektu Corvus Corax, ktorý je jednoznačne najkomplikovanejší a najrizikovejší projekt, na ktorom v SRS momentálne pracujeme. Základom každej simulácie je matematický model a inak to nie je ani v prípade T-Rexa.  Tak ako sme písali v predchádzajúcom článku, aby bolo možné vôbec uvažovať nad plne autonómnym lietaním, je nevyhnutné mať k dispozícii matematický model helikoptéry, ktorého správanie sa navyše bude čo najviac podobať správaniu reálneho modelu.

Matematický model helikoptéry je síce pomerne komplikovaná sústava diferenciálnych rovníc ale veľkou výhodou jeho implementácie v ROS je skutočnosť že si výsledok svojho matematického snaženia môžete veľmi ľahko a rýchlo odsimulovať na vlastnom simulátore.  V našom prípade sme kombináciou matematického popisu a CAD modelu T-REXa vytvorili real-time R-Viz simulátor, ktorý sa po pripojení vysielačky alebo joysticku správa viac menej ako reálny T-Rex so senzorickou nadstavbou – viac vo videu nižšie.

Cieľom nasledujúcej etapy vývoja bude na základe dát nazbieraných počas letu reálneho modelu T-Rexa, doladiť parametre matematického modelu tak, aby čo najviac odpovedal skutočnosti. Vyladený model bude následne slúžiť pri návrhu rôznych typov riadenia s cieľom stabilizácie letu a neskôr aj plne autonómneho lietania po vytýčenej trajektórii.

Prvé verifikačné lety s reálnym T-Rex 600 už máme úspešne za sebou a viac podrobností o ich priebehu sa dozviete už čoskoro.

Ján Bačík