T-Rex 600 – prvý let

IMG_4395Po dokončení senzorického systému a návrhu matematického modelu, nastal čas, aby T-Rex prvýkrát roztiahol svoje krídla a vzniesol sa k výšinám. Poľné letisko Rozhanovce neďaleko Košíc sme mali vytipované už dlhšie a posledných pár dní sme už viacmenej čakali iba na vhodné počasie. V stredu 14.4.2016 sme sa konečne dočkali. Predpoveď hlásila stabilné a najmä bezveterné doobedie – ideálny čas po dvoch rokoch postupných príprav prvýkrát skutočne vzlietnuť. Ciele boli dva: 1. Overiť funkčnosť a spoľahlivosť celého systému, najmä z dôvodu že značná časť riadenia helikoptéry a kompletne celá komunikácia bola postavená na našej vlastnej elektronike. 2. Nazbierať letové dáta za účelom verifikácie matematického modelu helikoptéry, o ktorom sme písali v predchádzajúcom článku o T-Rex Simulátore.

Každý, kto už niekedy pilotoval model helikoptéry vie, že riadenie týchto modelov patrí z hľadiska náročnosti k vrcholom modelárskeho umenia. Ak je na vašom modeli navyše zavesená senzorika za niekoľko tisíc Eur a dva roky vašej práce, tak aj základné manévrovanie sa mení doslova na adrenalínový šport. Ako teda dopadli prvé lety T-Rexa?

Ako už bolo spomenuté počas posledných dvoch rokov sme na T-Rexovi prepracovali takmer celú elektroniku, najmä s ohľadom na budúcu plne autonómnu prevádzku. Prvý let bol preto skutočnou skúškou našich skúsenosti z oblasti návrhu elektronických systémov, dosiek plošných spojov a programovania firmwaru, keďže všetky podsystémy museli počas letu fungovať bez jediného zaváhania v ťažkých podmienkach, spôsobených najmä silnými vibráciami od rotujúcich častí helikoptéry.

Mimoriadne dôležitým prvkom bola komunikácia medzi pilotom a helikoptérou. Klasickú RC vysielačku sme tiež nahradili vlastnou komunikáciou (používame čipy NRF905 pracujúce na frekvencii 868MHz), pričom pozemná stanica fungovala ako zosilnený vysielač. Zaujímavé na tejto kombinácii je fakt, že riadiaci program v pozemnej stanici využíval jadro ROS frameworku. Do určitej miery môžeme preto povedať, že skúška spoľahlivosti našej elektroniky bola aj skúškou spoľahlivosti ROS jadra!

IMG_4377

Po overení komunikácie a prvom dotyku T-Rexa s oblohou sme uskutočnili niekoľko nízkych preletov nad poľom náhodne rozmiestnených AR markrov. Pri určovaní polohy sme využili rovnaký princíp ako v prípade plne autonómneho indoorového letu Parrota A.R. Drona z minulého roka. Počas preletu helikoptéry nad poľom markrov riadiaci počítač senzorického systému zaznamenával aktuálnu polohu a orientáciu helikoptéry, spolu s prichádzajúcimi riadiacimi povelmi, do synchronizovanej dátovej tabuľky. Na základe tabuliek nazbieraných počas viacerých letov budeme následne porovnávať správanie skutočného T-Rex s našim matematickým modelom a dolaďovať viaceré tažko zmerateľné parametre.

aruco1

Na záver prikladáme video v ktorom mal T-Rex na mále. Pri pilotovaných letoch totiž nie je dôležitá iba spoľahlivosť elektronických komponentov ale aj ľudský faktor. Našťastie, toto pristátie bolo jediným zaváhaním a T-Rex prežil všetky prvotné lety bez ujmy.

Ján Bačík