ROS PlotJuggler

Plotjuggler_titleZačiatkom roka 2017 bol na ROS blogu ohlásený nový package pre prácu s grafmi pod názvom PlotJuggler. Možno vás tiež pri pohľade na PlotJuggler napadne načo je nám potrebný ďalší nástroj na vykresľovanie grafov ked máme k dispozícii starý známy rqt_plot. Áno rqt_plot je síce použiteľný ale každý kto sa už z neho snažil vytiahnuť nejaké rozumne vyzerajúce priebehy, veľmi dobre vie že jeho použiteľnosť končí pri orientačnom sledovaní priebehov pri runtime. Na akúkoľvek pokročilejšiu prácu s grafmi sme doteraz vždy museli preklápať dáta z ROS do Matlabu, Excelu a podobných nástrojov. PlotJuggler má ambíciu ukončiť toto naše trápenie a poskytnúť všetko potrebné priamo v ROS.

Na jeho vývoji sa podieľal najmä Davide Faconti, ktorý odviedol naozaj kus poctivej práce. PlotJuggler je vo svojom jadre QT based aplikácia  ktorá okrem základnej funkcionality poskytuje aj podporu pre vykresľovnie multiplotov, či už v jednom alebo viacerých oknách, konečne chýbajúcu Zoom funkcionalitu, support pre CTRL-Z ktorá v Linuxe dodnes nie je štandardom a pluginy pre nahrávanie streamovanie a publishovanie dát. Pre lepšiu predstavu o tom čo všetko tento nástroj dokáže odporúčame nasledujúce video:

Ak máte podobne ako autor tohto príspevku práve rozrobenú záverečnú prácu na univerzite, prípadne potrebujete z nejakých iných dôvodov vyťahovať z ROS aplikácií priebehy pre ďalšiu analýzu, pri pohľade na možnosti PlotJugglera musí vaše vývojárske srdce naozaj zaplesať. Konečne totiž dostávame do rúk nástroj na ktorý sme dlho čakali. PlotJuggler je síce stále „under heavy development“ ale má potenciál stať sa veľmi široko využívaným ROS nástrojom.

František Ďurovský