Robot Spartakus

OLYMPUS DIGITAL CAMERARobot Spartakus vznikol na základe zadania bakalárskej práce. Cieľom bolo vytvoriť robota, ktorý by sa pohyboval v priestore pomocou navigačných značiek. Konkrétne sa jednalo o čiernu navigačnú čiaru na svetlom podklade.

Podobnú úlohu riešilo v danej dobe viacero amatérskych aj profesionálnych tímov, keďže táto úloha bola aj jednou z kategórii na súťaži Istrobot. Inovatívnosť môjho robota mala spočívať v nahradení klasických optočlenov, pre sledovanie čiary, kamerovým systémom.

camPre snímanie čiary sme použili kamerový modul C3088, ktorý disponoval čipom OV6620 firmy OmniVision. Jedná sa o grafický čip s rozlíšením 356×292 pixelov, voliteľným 8 alebo 16 bitovým video výstupom, automatickou gama korekciou obrazu a programovateľnými nastaveniami pomocou I2C zbernice.  Pre vyhodnotenie čiary sme používali iba zložku jasu – Y. Pre lepšie spracovanie kamery sme nahradili interný oscilačný obvod extérnym hodinovým signálom z riadiaceho procesora.

Obsluha kamery a samotné spracovanie obrazu vyžadovalo použitie výkonnejšieho procesoru. Z toho dôvodu som zavrhol myšlienku použiť 8 bitové procesory Atmel, s ktorými som pracoval. Výber nového typu procesora padol na 32 bitové procesory s jadrom ARM-7 od spoločnosti NXP. Konkrétne som zvolil LPC2468.

Podvozok robota bol riešený ako trojkolka s predným smerovým kolesom a dvoma zadnými hnacími kolesami s elektronickým diferenciálom. Natáčanie predného kolesa zabezpečoval malý modelársky servomotor. Zadné kolesá boli hnané dvojicou krokových motorov.

Saši robota tvorila jednoduchá konštrukcia z plexiskla a dištančných stĺpikov. Pre zlepšenie kontrastu čiary robot využíval 9 LED diód, ktoré osvetľovali snímaný priestor. Programová časť bola riešená pomocou jazyka C.

Fotogaléria z vývoja robota Spartkus:

Ján Bačík