SEF Roboter – Hardware

SEF_01Tak ako už bolo spomenuté v prehľade projektov, manipulátory SEF Roboter sa dostali na Technickú Univerzitu v rámci modernizácie zváracích liniek v bratislavskom  Volkswagene okolo roku 2010. Ide o štandardné priemyselné roboty so šiestimi stupňami voľnosti, poháňané servomotormi Siemens rady 1FK6. Ramená boli vyrobené v roku 2002 a po mechanickej stránke sú v pomerne dobrom stave, konštrukcia, pohony, senzory ani kabeláž nevykazovali žiadne zjavné nedostatky. Horšie to už bolo po stránke elektrotechnickej, keďže pôvodné rozvádzače boli postavené na technológii z polovice 90-tych rokov a v čase dodania na TUKE ich už takmer vôbec nebolo možné oživiť.

Jadrom prvej etapy projektu bola teda kompletná rekonštrukcia riadiaceho systému, pôvodný rozvádzač bol rozobratý, prestriekaný a nanovo poskladaný, avšak už s použitím komponentov SIEMENS SINAMICS S120. Od začiatku bol naším cieľom otvorený riadiaci systém, na ktorom by bolo možné experimentovať nielen s riešením kinematiky robota ale aj s riadením samotných pohonov na najnižšej regulačnej úrovni. Ako vidieť aj v prehľade systému v obrázku nižšie v prvej etape sme ako nadradený systém použili S7-300kové PLC, ktoré po PROFIBUSe ovládalo riadiacu jednotku CU320.

SEF_05

Schéma prvej verzie systému s PLC ako hlavným riadiacim členom

Ovládanie robota bolo založené na preddefinovaných polohách jednotlivých pohonov, ktoré sa prepínali z operátorského panelu. Implementovať priamu a inverznú kinematiku do tohto systému sme sa ani nepokúšali, bolo nám jasné, že bez nadradeného systému to nepôjde. Aj napriek tomu bolo možné manipulátor celkom šikovne ovládať:

Fotodokumentácia prvej etapy projektu:

František Ďurovský