ROS podpora pre Schunk SVH Gripping Hand

schunk2V oblasti konštrukcie robotických antropomorfických rúk sa v posledných pár rokoch vývoj taktiež pohol míľovými krokmi dopredu, pričom bolo vytvorených množstvo prototypov na univerzitách po celom svete. Niektoré z nich sa dostali až do sériovej výroby a dnes je možné na trhu zohnať zariadenia od viacerých výrobcov. Najznámejší je asi Shadow Dexterous Hand ale zahanbiť sa nedal ani výrobca penumatických komponentov Festo so svojím konceptom ExoHand. Do rodiny sériovo vyrábaných efektorov sa v roku 2014 zaradil aj nemecký koncern Schunk a spustil predaj dlho očakávanej „5-Finger Servo Electric  Gripping Hand SVH„. Iba pár týždňov po uvedení SVH na trh bola ohlásená aj podpora pre ROS a zverejnené drivre. Schunk SVH je vďaka tomu po Shadow Dexterous Hand a Allegro Hand už treťou antropomorfickou rukou, ktorú je možné z ROS priamo ovládať.

Schunk 5 Finger SVH v kombinácii s „Powerballovým“ manipulátorom

O pohon jednotlivých článov ruky sa stará 9 servomotorov, pričom samotná ruka má až 20 kĺbov. Dostupná je v pravej aj ľavej verzii, a veľkou výhodou konštrukcie v porovnaní so Shadowom je skutočnosť, že všetko riadenie a pohony sa podarilo zintegrovať do dlane a relatívne malého zápästia. SVH síce nemá zabudované taktilné snímače ako niektoré iné efektory od Schunku ale vzhľadom na náročnosť konštrukcie to výrobcovi odpustíme. Uvidíme ako sa táto „robotická lahôdka“ uchytí v praxi, jediným obmedzením sa zatiaľ javí cena, ktorá sa podľa našich informácií pohybuje na úrovni nového ceny nového priemyselného robota strednej veľkosti.

Zdroj: ros.org

schunk

Ľavá aj pravá verzia Schunk 5-Finger SVH (zdroj:  schunk.com)
František Ďurovský