Priemyselná robotika

V oblasti priemyselnej robotiky momentálne pracujeme na dvoch projektoch v ktorých využívame open-source framework ROS a ROS-Industrial:

motoman_grubcadYASKAWA MOTOMAN SDA10F

Dvojramenný manipulátor SDA10F bol na Katedru Robotiky SjF TUKE zakúpený v rámci projektu známeho pod názvom „Centrum Excelentnosti“ v roku 2012. V prípade tohto robota sa vývoj výlučne sústredí na aplikačnú oblasť, pričom z dlhodobého hľadiska je cieľom vytvoriť pracovisko, kde bude  SDA10F do určitej miery spolpracovať s človekom na výrobných úlohaçh. Výzvou je najmä navrhnúť pracovisko tak, aby sa pri konkrétnej výrobnej činnosti využila kombinácia flexibility operátora s presnosťou priemyselného robota. Kooperácia robot-človek samozrejme predpokladá pokročilé zvládnutie nielen riadenia manipulátora ale aj ďalších súvisiacich činností  vrátane senzoriky, či kalibrácie systému. Konkrétne informácie o aktuálnom stave vývoja a aplikácií systému ROS do riadenia manipulátora nájdete na nasledujúcej stránke:

Prejsť na články o SDA10F

SR-60-250x300SEF ROBOTER SR25

Manipulátory SR25 sa Technickú Univerzitu dostali pri modernizácii zváracich liniek v bratislavskom VW okolo roku 2010. Tým, že tieto roboty neboli úplne nové vzniklo viac priestoru na experimentovanie aj v oblasti hardwaru a  riadenia. Dlhodobým zámerom Katedry elektrotechniky a mechatroniky FEI TUKE bolo vytvorenie otvoreného riadiaceho systému priemyselného robota, v ktorom by bolo možné experimentovať s polohovým riadením a rôznymi štruktúrami regulátorov na najnižšej pohonárskej úrovni. Aby to bolo možné, pôvodný riadiaci systém robota bol kompletne prerobený a vymenený za komponenty SINAMICS S120, čim sa získal úplný prístup do riadenia pohonov. V prvej etape bol robot ovládaný z PLC ale v súčasnosti pracujeme na prepojení s ROS-Industrial  po priemyselnej zbernici PROFINET. Táto kombinácia by umožnila naplno využiť možnosti ROS v nadradenom riadení manipulátora podobne ako to je v prípade SDA10F.

Prejsť na články o SEF Roboter